2次共振を考慮したツインドライブによる摩擦フリーシステムの制振制御

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-204

グループ名: 【全国大会】平成17年電気学会全国大会論文集

発行日: 2005/03/15

タイトル(英語): Vibration Suppression Control for Friction-free System Using Twin Drive System Considering Secound Resonant

著者名: 大場 譲(長岡技術科学大学),大石 潔(長岡技術科学大学)

著者名(英語): Yuzuru Ohba(Nagaoka University of Technology),Kiyoshi Ohishi(Nagaoka University of Technology)

キーワード: 制振制御|多慣性系|摩擦フリー|状態フィードバック

要約(日本語): 近年,バイラテラルロボットの研究が盛んに行われている。同ロボットにおいて重要なのが,操作者に作業力覚を再現し,与えられた作業効率を高めることである。実現するためには,制御特性の向上が望まれるが,現実には機械剛性の壁に突き当たり,無限に向上することは不可能である。本稿では提案されてきたツインドライブシステムの3慣性モデルを示し,それに対する制御器の設計を係数図法を用いて行い,その有効性をシミュレーションにより確認する。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,366 Kバイト