2足ロボットの横歩行動作による障害物回避モーション制御

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-205

グループ名: 【全国大会】平成17年電気学会全国大会論文集

発行日: 2005/03/15

タイトル(英語): Obstacle Evasion Motion Control by Horizontal Walk Operation of a Biped Robot

著者名: 吉岡 和紀(長岡技術科学大学),大石 潔(長岡技術科学大学)

著者名(英語): Kazunori Yosioka(Nagaoka University of Technology),kiyoshi ohishi(Nagaoka University of Technology)

キーワード: 2足ロボット|倒立振子近似法|障害物回避|ZMP|仮想質量制御

要約(日本語): 今までに著者らは，位置と力のハイブリッド制御と遊脚姿勢制御による目標ZMP追従法を用いることにより，段差がある路面や柔らかい床や固い床に対しても安定な歩行を可能としてきた．今回は大きな障害物や歩行不可能な路面に対応するため，縦歩行時のX–Z面とY–Z面の倒立振子近似法の振子を入れ替えることで横方向への歩行を実現し，縦歩行と横歩行の組合せによる障害物回避歩行を行うことを目指す．横歩行を行う際，ZMPが安定領域内から外れ，安定性が損なわれるという問題が発生することがある．そこで，仮想的にリンクの質量を制御する仮想質量制御により，脚の質量の影響を小さくすることで，横歩行時の安定性の改善を行う．

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,791 Kバイト