ユビキタスセンサモジュールNi3を用いたロボット追従制御

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-206

グループ名: 【全国大会】平成17年電気学会全国大会論文集

発行日: 2005/03/15

タイトル(英語): Robot Following Control Using Ubiquitous Sensor Module Ni3

著者名: 松尾 高嗣(早稲田大学),解龍 (早稲田大学),大貝晴俊 (早稲田大学),山内規義 (早稲田大学),犬島浩 (早稲田大学),井上 恵介(大阪大学),八木 哲也(大阪大学),中島 裕一郎(科学技術振興事業機構)

著者名(英語): Takashi Matsuo(Waseda University),Long Xie(Waseda University),Harutoshi Ogai(Waseda University),Yamauchi/Noriyoshi (Waseda University),Inuzima/Hiroshi (Waseda University),Keisuke Inoue(Osaka University),Tetsuya Yagi(Osaka University),Yuichirou Nakajima(JST)

キーワード: ユビキタス|センサモジュール|Ni3

要約(日本語): ユビキタス情報社会の実現に向けて国内でセンサネットワークへの関心が高まっている．センサネットワーク実験として，ユビキタスセンサネットワーク用に開発した無線センサモジュールNi3(Nature Interfacer Ver.3)とシリコン網膜カメラを用いた，産業用ロボットの追従制御システムを開発した．この無線モジュールを使用した応用研究は，異常診断，健康診断など多数試みられているが，産業用ロボットへの応用は今回が初めてである．本報告では，Ni3を使用してシリコン網膜カメラに映った動く物体を産業用ロボットに追従させる制御システムについて述べる．カメラから得られた移動物体の座標はアナログ信号として一方のNi3に入力される．無線通信により19.2kbpsの速度でロボット側のNi3間に伝送される．さらにロボットの追従座標指令値が計算され，RS-232Cでロボットの制御盤へ出力され追従制御が実行される．

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 735 Kバイト