移動ロボットによる協調搬送パターンの生成

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-207

グループ名: 【全国大会】平成17年電気学会全国大会論文集

発行日: 2005/03/15

タイトル(英語): Generation of Cooperative Conveyance Pattern for Mobile Robots

著者名: 鈴木 浩司(高松工業高等専門学校),漆原 史朗(高松工業高等専門学校),由良 諭(高松工業高等専門学校)

著者名(英語): Hiroshi Suzuki(Takamatsu National College of Technology),Shiro Urushihara(Takamatsu National College of Technology),Satoshi Yura(Takamatsu National College of Technology)

キーワード: 移動ロボット|協調搬送|パターン生成|ニューラルネットワーク|遺伝的アルゴリズム

要約(日本語): 移動ロボットによる搬送システムにおいては，ロボット数，路面状況，位置関係，搬送対象の質量等といった搬送環境によって最適な搬送制御パターンが存在すると考えられる。本研究では，2輪独立駆動型ロボットを用いた搬送システムを試作し，天井に設置したCCDカメラを用いてロボット及び搬送対象の位置計測を行っている。本稿では，ニューラルネットワークを用いた搬送パターン生成システムを提案している。ネットワークの各結合係数を遺伝子として取り扱い，GAを用いてオフラインチューニングを行っている。また，評価関数は搬送時間および搬送精度を基に作成している。実測結果より提案するシステムの有用性を確認したので報告する。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 823 Kバイト