LRV前方画像からの障害物の検出に関する検討～横断歩道上障害物の有無と位置の特定～

カテゴリ: 全国大会

論文No: 5-183

グループ名: 【全国大会】平成17年電気学会全国大会論文集

発行日: 2005/03/15

タイトル(英語): Detection for Obstacles from Front View Images of LRV ~Specification of Existence and position of Obstacles on a Zebra Crossing~

著者名: 和田 宏樹(日本大学),富田 陽介(日本大学),香取 照臣(日本大学),高橋 寛(日本大学),泉 隆(日本大学)

著者名(英語): Hiroki Wada(Nihon University),Yousuke Tomita(Nihon University),Teruomi Katori(Nihon University),Yutaka Takahashi(Nihon University),Takasi Izumi(Nihon University)

キーワード: LRV|画像処理|離散化フーリエ変換|横断歩道|排他的障害物検出

要約(日本語): LRV(Light Rail Vehicle)は軌道上を走行するという制約から自由度が低く、軌道上に障害物が存在した場合には停車することしかできない。そのLRVの運転士への注意を促し、事故を軽減するために、横断歩道上障害物の有無と方向を特定する検出を行った。画像中の横断歩道の周期性に着目し、離散化フーリエ変換を用いた後に横断歩道を分割することにより、排他的障害物の検出が可能となり、障害物の有無と方向を特定した。この結果、左、中央、右、連結での検出結果は95．4％の成功率を得ることが出来た。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,317 Kバイト