LRV前方画像からの静止物体検知に関する検討 - 路面の輝度ヒストグラムとフーリエ変換を用いた検知 -

カテゴリ: 全国大会

論文No: 5-184

グループ名: 【全国大会】平成17年電気学会全国大会論文集

発行日: 2005/03/15

タイトル(英語): Static Obstacles Detection from Front View Image of LRV using Histgram and DFT

著者名: 富田 陽介(日本大学),和田 宏樹(日本大学),香取 照臣(日本大学),高橋 寛(日本大学),泉 隆(日本大学)

著者名(英語): Yosuke Tomita(Nihon University),Hiroki Wada(Nihon University),Teruomi Katori(Nihon University),Yutaka Takahashi(Nihon University),Takashi Izumi(Nihon University)

キーワード: LRV|画像処理|標準偏差|離散化フーリエ変換|障害物認識

要約(日本語): LRV(Light Rail Vehicle：路面電車の新型車両)は軌道上を走行するという制約から自由度が低く、軌道上に障害物が存在する場合には停車しかできない。本研究では、LRVの前方画像から障害物を検知・認識をすることにより、運転士へ注意をうながし、場合によっては自車両を強制停車させることにつなげることを検討している。本論文では静止物体を検知するために、軌道間路面の輝度ヒストグラムから標準偏差を求め比較することによる検知を試みた。さらに離散化フーリエ変換を用いところ、横断歩道・停止線に関しては正しく分離することができたが、道路の輝度ヒストグラムに着目した認識で誤認識が発生してしまった。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,250 Kバイト