NMPCによる滑りを考慮した低摩擦路面における車両姿勢制御

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-040

グループ名: 【全国大会】平成18年電気学会全国大会論文集

発行日: 2006/03/15

タイトル(英語): Vehicle Attitude Control for Dealing with Skidding on Low Friction Roads Using NMPC

著者名: 林 真人(電気通信大学),桜間 一徳(電気通信大学),中野 和司(電気通信大学)

著者名(英語): Naoto Hayashi(The University of Electro-Communications),Kazunori Sakurama(The University of Electro-Communications),kazushi Nakano(The University of Electro-Communications)

キーワード: 車両姿勢制御|非線形モデル予測制御

要約(日本語): 最近，自動車の操縦性，安全性への要求が高まっている．本研究では，滑りを考慮した低摩擦路面における操舵力と駆動力による車両姿勢制御を考える．そのため，滑りを考慮した車両のモデリングを行い，制御目的である車両の姿勢角，車両速度を目標値に追従させ，最終的に滑りをなくすことを達成する制御システムの構築を行う．車両は摩擦力を表す複雑な関数を含む非線形モデルで表されるため，ここでは，この非線形システムに対し，有限時間の最適制御問題をオンラインで解く非線形モデル予測制御を採用する．これにより，低摩擦路面において滑りを有する車両に対し，すばやく車両の姿勢・速度を目的状態にする姿勢制御が実現される．

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 2,061 Kバイト