振子式ホッピングロボットの跳躍移動パターン生成と応答特性

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-041

グループ名: 【全国大会】平成18年電気学会全国大会論文集

発行日: 2006/03/15

タイトル(英語): Generation and Responses of Jumping Motion Patterns for Pendurum-type Hopping Robot

著者名: 谷口隼一 (高松工業高等専門学校),漆原史朗 (高松工業高等専門学校),由良 諭 (高松工業高等専門学校)

キーワード: ホッピングロボット|パターン生成|CPG|ニューラルネットワーク|遺伝的アルゴリズム|跳躍移動

要約(日本語): 近年，製造業のみならず様々な産業において，ロボットにおける自動化が推進されロボットの走行制御，移動機構は本質的な課題である。本研究では振子式ホッピングロボットを制御対象とし，ロボットの跳躍移動パターン生成について検討している。提案するシステムは，Central Pattern Generation(CPG), ニューラルネットワーク，ホッピングロボットにより構成している。遺伝的アルゴリズムを用いたオフラインチューニングによりロボットの目標位置，跳躍高さに応じた最適なトルク指令パターンの獲得を図った。本稿では実測結果を基に本システムの有用性について報告する。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 729 Kバイト