圧力センサ情報による脚型移動ロボットの重心算出

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-042

グループ名: 【全国大会】平成18年電気学会全国大会論文集

発行日: 2006/03/15

タイトル(英語): Center of Gravity Calculation of a Quadruped Robot by Load Cell Sensor

著者名: 町田 保(東京電機大学),柿倉 正義(東京電機大学),五十嵐 洋(東京電機大学),鈴木 聡(東京電機大学)

著者名(英語): Tamotsu Machida(21TH COE project office),Masayoshi Kakikura(21TH COE project office),Hiroshi Igarashi(21TH COE project office),Satoshi Suzuki(21TH COE project office)

キーワード: 重心|脚型ロボット|圧力センサ

要約(日本語): 脚型ロボットは、このような不整地に対する静歩行時に姿勢の変更が可能である。静歩行を行うロボットの場合、安定評価に用いられるロボットの重心位置 [1] は、その幾何学中心とするか、一定位置にあるとする。[2] しかし、ロボットに運搬物を積載したり、外力が加わる場合、本体や脚の重さの関係から重心位置を推定することは困難であり、歩行に支障をきたす。そこで、本研究では、脚型移動ロボットの足裏に加わる力を測定し脚に加わる垂直抗力を求める。また、垂直抗力は重心位置を求めるのに用いられ、転倒防止に活用する。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 783 Kバイト