むだ時間系に対する2自由度スライディングモード制御

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-046

グループ名: 【全国大会】平成18年電気学会全国大会論文集

発行日: 2006/03/15

タイトル(英語): Two-Degree-of-Freedom Sliding Mode Control for System with Time-Delay

著者名: 松村 研作(東京都立科学技術大学),森 泰親(首都大学東京)

著者名(英語): Kensaku Matsumura(Tokyo Metropolitan Institute of Technology),Yasuchika Mori(Tokyo Metropolitan University)

キーワード: スライディングモード制御|むだ時間|スミス補償器

要約(日本語): スライディングモード制御(SMC)はスライディングモードが生じればマッチング条件を満たす外乱, 不確かさに対し不感となることで知られる非線形ロバスト制御則である．しかしながら, むだ時間系においては, チャタリングと呼ばれる振動現象が生じやすくなる欠点がある. このため, 比較的むだ時間が短い, モーションコントロールの分野で多くの研究が報告されており, プロセス系のようなむだ時間系への適用事例報告は少ない. 本研究ではプロセス系において起こり得るむだ時間変動とパラメータ変動に強いSMCの設計手法を提案する. 目標値応答特性と外乱除去特性を独立に調整することができ, しかも, 数学モデルのむだ時間が制御対象のそれと異なる場合でも高いロバスト性を持つことが知られているDouble-controllerの手法を応用する.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 934 Kバイト