状態・入力制約のある慣性ロータを用いた倒立振子システムの受動性に基づいた安定化制御

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-053

グループ名: 【全国大会】平成18年電気学会全国大会論文集

発行日: 2006/03/15

タイトル(英語): Passivity Based Control of Inertia Wheel Pendulum With State and Input Constraints

著者名: 岡島 康介(電気通信大学),桜間 一徳(電気通信大学),中野 和司(電気通信大学)

著者名(英語): Yasusuke Okajima(The University of Electro-Communications),Kazunori Sakurama(The University of Electro-Communications),Kazushi Nakano(The University of Electro-Communications)

キーワード: 劣駆動システム|倒立振子|受動性

要約(日本語): 近年、自由度よりアクチュエータの数が少ない劣駆動システムの制御に関する研究が盛んに行われている。その中で、慣性ロータを用いた倒立振子システムと呼ばれる、棒と円盤により構成され円盤を回転させることにより棒を倒立状態に静止させるものがある。一方、実システムには、まわりの環境やアクチュエータの性能により棒の可動領域や加えられる入力には制限がある。本研究では、状態及び入力に制約を持つ慣性ロータを用いた倒立振子システムの安定化制御を目的とする。システムの安定化については所望の挙動を対象システムに与えることのできるIDA-PBC法を用いる。この手法において、状態及び入力の制約を考慮してポテンシャル関数を設計することで、受動性に基づく安定化が実現される。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 2,517 Kバイト