補償入力を用いた倒立振子系の過度応答の改善

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-054

グループ名: 【全国大会】平成18年電気学会全国大会論文集

発行日: 2006/03/15

タイトル(英語): Transient control of inverted pendulum system with the compensation input

著者名: 柳沢 浩(首都大学東京),児島 晃(首都大学東京)

著者名(英語): Hiroshi Yanagisawa(Tokyo Metropolitan University),Akira Kojima(Tokyo Metropolitan University)

キーワード: 補償入力|倒立振子|過度応答

要約(日本語): 現実の制御対象には様々な制約が存在し，制約条件を考慮しないで設計を行った場合，性能の劣化や制御系の不安定化を引起すことが知られている．本稿では，補償入力の設計法を倒立振子系の位置決め制御に適用し，過度応答に現れる立ち上がりの遅れやオーバーシュートなどを抑制し，良好な応答を達成する補償入力を構成する．またシミュレーションおよび実験により補償入力の効果を考察する．

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,127 Kバイト