有界外乱に対する状態可到達集合に基づく制約条件付ビジュアルサーボ系の構成

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-055

グループ名: 【全国大会】平成18年電気学会全国大会論文集

発行日: 2006/03/15

タイトル(英語): Constrained Visual Servoing based on Reachable Sets for Systems with Bounded Disturbance

著者名: 内田 健康(早稲田大学),小溝 朋哉(早稲田大学)

著者名(英語): Kenko Uchida(Waseda University),Tomoya Komizo(Waseda University)

キーワード: ビジュアルサーボ|拘束システム|状態可到達集合|LMI|ゲインスケジューリング

要約(日本語): ビジュアルサーボは、画像情報を用いて制御を行うことから、必要な周辺環境に関する事前情報が少なくてすむ、接触センサの取り付けが困難な場合にも適用できるなど、多くの利点を有する。しかしながら、画像情報を用いて制御を行うため、画像中からターゲットが外れてしまうと制御不可能になるという大きな問題点がある。そこで本稿では、有界外乱下での状態可到達集合を複数個利用し、フィードバックゲインをオンラインで変化させることで、「ターゲットが移動する場合にも画像面内にターゲットを捕らえ続ける」という制約を陽に考慮し、想定内のターゲット運動であれば必ずサーボが達成されるビジュアルサーボ系の構成手法を提案する。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,911 Kバイト