教示行動のマーカ軌跡を学習する知的車椅子の操作支援システム

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-061

グループ名: 【全国大会】平成18年電気学会全国大会論文集

発行日: 2006/03/15

タイトル(英語): Operation Support System for Intelligent Wheelchair Learning Teaching Action with Marker Trajectories

著者名: 吉野 知也(千葉大学),濱上 知樹(横浜国立大学),小圷 成一(千葉大学),平田 廣則(千葉大学)

著者名(英語): Tomoya Yoshino(Chiba University),Tomoki Hamagami(Yokohama National University),Seiichi Koakutsu(Chiba University),Hironori Hirata(Chiba University)

キーワード: 知的車椅子|操作インタフェース|教示学習

要約(日本語): 本研究では，操作者の負担軽減につながる知的車椅子ACCoMoの研究開発を行っており，イベント指向の操作指令から，適切な行動を起こすことのできる知的インタフェースの開発を進めている。例えば，操作者が「右手の部屋に入る」「整列する」などの具体的な定型行動を選択するだけで，逐次操作を行わなくとも，安全で確実な動作を起こすことをめざす。本研究では，人による操作の中から抽出されたマーカ軌跡を定型行動の教示データとし，これを再現する知的機構について提案する。本手法では，教示データの軌跡の再現を，複数のエージェントの組み合わせにより実現するとともに，ずれに対してはActor-Critic強化学習with INGnetを用いて補正する。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,782 Kバイト