電動パワーアシスト車椅子の段差踏破走行制御に関する研究

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-062

グループ名: 【全国大会】平成18年電気学会全国大会論文集

発行日: 2006/03/15

タイトル(英語): Novel Driving Control of Power Assisted Wheelchair for Climbing Over Steps

著者名: 飯島 崇(千葉工業大学),関 弘和(千葉工業大学),南方 英明(千葉工業大学),多田隈 進(千葉工業大学)

著者名(英語): Takashi Iijima(Chiba Institute of Technology),Hirokazu Seki(Chiba Institute of Technology),Hideaki Minakata(Chiba Institute of Technology),Susumu Tadakuma(Chiba Institute of Technology)

キーワード: 前輪浮上制御|倒立振子|位相平面|可変アシスト比|制御切替|後輪乗り上げ制御

要約(日本語): 本稿は、パワーアシスト車椅子の安全な段差踏破走行制御法を提案する。パワーアシスト車椅子は、電気モータを使い、使用者の入力トルクを増幅補助するものである。アシスト車椅子使用中は人間の入力トルクにモータのトルクも加わり、正確なトルク調節が難しいため、段差踏破時の前輪浮上、後輪乗り上げを行う際、安全な車体制御を行う必要がある。本研究は、前輪浮上時の後方転倒防止に倒立振子モデルを基に位相平面を用いる危険度に応じたアシスト比の制限、段差を越えたあと移動しすぎる事の無いようPI制御を使った使用者に負担の少ない位置制御、及び前輪浮上制御と位置制御の切替について、実機を用いた実験的検討により有効性を検討する。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,432 Kバイト