回生制動を用いたパワーアシスト車いすの安全走行制御に関する提案

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-063

グループ名: 【全国大会】平成18年電気学会全国大会論文集

発行日: 2006/03/15

タイトル(英語): Safety Driving Control of Power Assisted Wheelchair Based on Regenerative Brake

著者名: 高橋 一樹(千葉工業大学),関 弘和(千葉工業大学),多田隈 進(千葉工業大学)

著者名(英語): Kazuki Takahashi(Chiba Institute of Technology),Hirokazu Seki(Chiba Institute of Technology),Susumu Tadakuma(Chiba Institute of Technology)

キーワード: 高齢者支援|パワーアシスト車いす|回生制動|走行モード切替え

要約(日本語): 本稿はモータを車輪に搭載したパワーアシスト車いすに坂道走行時などにおいて回生制動を応用し，アシスト車いすの安全性の向上を目指すものである。高齢者・障害者に対する支援機器の代表的なものとして車いすが挙げられるが，アシスト車いすを含め多くの車いすにはブレーキ機能が装着されていない。そのため坂道走行時などには減速するのが困難であり，安全性が低下する。本研究は車いすの走行速度に対して駆動モードと制動モードを定義し，走行速度を基に走行路の傾斜と操作者の入力トルクの情報を含めて危険と判断した時点で回生制動を応用した制動モードへ切替えを行う手法を模擬実験装置で走行模擬実験を行い，その有効性を確認する。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,862 Kバイト