位相幾何学的手法による幾何学情報を考慮した未知環境探索-サイクルのある環境の場合-

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-068

グループ名: 【全国大会】平成18年電気学会全国大会論文集

発行日: 2006/03/15

タイトル(英語): Exploration of Unknown Environment Using Topological Approach Considering Geometric Information-In the Case of Environment with Cycles-

著者名: 徳間 崇志(早稲田大学),内田 健康(早稲田大学)

著者名(英語): Takashi Tokuma(Waseda University),Kenko Uchida(Waseda University)

要約(日本語): 本研究の目的は，自律移動ロボットによる未知環境探索を実現し，環境の幾何学マップを獲得することである．探索にGeneralized Voronoi Graph（以下GVG）を逐次構築する手法を用い，GVG Edgeトレース毎に独立したローカルマップを作成し，それらをGVG構造をもとに統合させる．サイクルのある環境では，サイクル周回後，再訪したMeet Nodeを認識できず，獲得するGVG構造が不正確となり，探索が失敗する．そこでMeet Nodeの幾何学情報およびローカルマップ姿勢に注目し，サイクルのある環境においてGVG逐次構築による探索で全体に渡り，整合性の取れた幾何学マップを獲得する手法を提案する．

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 2,029 Kバイト