自己位置同定時間が変更可能な画像テンプレートの生成法

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-069

グループ名: 【全国大会】平成18年電気学会全国大会論文集

発行日: 2006/03/15

タイトル(英語): Generation method of image template with variable time for self-position estimation

著者名: 伊勢谷 尚弘(愛知工業大学),道木加絵 (愛知工業大学),鳥井 昭宏(愛知工業大学),植田 明照(愛知工業大学)

著者名(英語): Naohiro Isetani(Aichi Institude of Technology),Kae Doki(Aichi Institude of Technology),Akihiro Torii(Aichi Institude of Technology),Akiteru Ueda(Aichi Institude of Technology)

キーワード: 自律移動ロボット|自己位置同定

要約(日本語): 本研究では、行動獲得時間に応じた状況認識を目指し、例として画像マッチングによる自己位置同定問題を取り上げ、画像サイズを変化させることで自己位置同定時間を可変に出来る画像テンプレート生成法を提案する。提案手法では、事前に取得しておいた環境中の位置を示す画像からその位置の認識を効率的に行える部分を矩形領域として遺伝的アルゴリズムにより選択することで画像テンプレートを生成する。その際、ロボットの走行時の滑り等により生じる画像の位置ずれをGA の個体評価時に考慮することで、画像の位置ずれによる自己位置同定性能劣化を抑え、画像サイズを変更しても安定した自己位置同定が行え、位置ずれに頑健な画像テンプレートが生成できる。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,490 Kバイト