画像の分割・選択による自己位置同定用画像テンプレート生成

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-070

グループ名: 【全国大会】平成18年電気学会全国大会論文集

発行日: 2006/03/15

タイトル(英語): Image template generation for self-position estimation by division and selection of image

著者名: 河原 達哉(愛知工業大学),道木加絵 (愛知工業大学),鳥井 昭宏(愛知工業大学),植田 明照(愛知工業大学)

著者名(英語): Tatsuya Kawara(Aichi Institute of Technology),Kae Douki(Aichi Institute of Technology),Akihiro Torii(Aichi Institute of Technology),Akiteru Ueda(Aichi Institute of Technology)

キーワード: 自己位置同定|画像テンプレート|遺伝的アルゴリズム|位置ずれ補正

要約(日本語): 本研究では、視覚を持つロボットの効率的な状況認識方法の実現を目指しており、正規化相関係数を用いた画像マッチングによる自己位置同定を取り上げる。正規化相関係数を用いた画像マッチングは画素単位の比較となるため位置ずれに弱く、計算時間が長いという欠点がある。そこで本稿では効率の良い自己位置同定用の画像テンプレートの生成方法を提案する。まず画像を分割してマッチングに有効な領域のみを遺伝的アルゴリズムによって選択し、自己位置同定時には選択された領域のみを用いることで計算効率を上げる。また比較画像の輝度値の類似性から位置ずれ量を算出しマッチング時に補正を行う。提案手法を用いて生成した画像テンプレートを用いた実験により、効率のよい自己位置同定を行えることを確認した。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,615 Kバイト