着時衝撃と運動補助に着目したロボット用シューズ構造の研究

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-071

グループ名: 【全国大会】平成18年電気学会全国大会論文集

発行日: 2006/03/15

タイトル(英語): A Study of Robot Shoes Structure Considering Touch down Impact and Motion Assistance

著者名: 中塚吉秀 (千葉工業大学),南方英明 (千葉工業大学),多田隈 進(千葉工業大学)

著者名(英語): Nakatsuka/Yoshihide (Chiba Institute of Technology),Minakata/Hideaki (Chiba Institute of Technology),Tadakuma/Susumu (Chiba Institute of Technology)

キーワード: ヒューマノイド|着時衝撃|運動補助|シューズ|省エネ

要約(日本語): 歩行で消費するエネルギーが大きく自立型電源では十分な稼働時間を確保することが出来ない状況である。そうした中で、受動歩行等のように省エネ効果のある歩容の研究等が進んでいる。ロボットが歩行を行う際に必ず起こる現象として、床面への着地がある。衝撃を受ければ、機構に障害を生じるだけではなく床面着地時に多くのトルクを使うことになりエネルギー効率が悪い。本研究ではロボットの足裏に板状の物質を貼付け、前額面運動を補助する構造を追加することで床面着地時の衝撃を吸収し、歩行で消費するエネルギーを抑えることを目的とする。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,983 Kバイト