不整地路面を考慮したヒューマノイド用省エネ歩行シューズ

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-072

グループ名: 【全国大会】平成18年電気学会全国大会論文集

発行日: 2006/03/15

タイトル(英語): Energy-Saving shoes for humanoid that considers unleveled land road

著者名: 山崎 哲史(千葉工業大学),南方 英明(千葉工業大学),多田隈 進(千葉工業大学)

著者名(英語): Norihito Yamazaki(Chiba Institute of Technology),Hideaki Minakata(Chiba Institute of Technology),Susumu Tadakuma(Chiba Institute of Technology)

キーワード: 歩行ロボット|シューズ|不整地歩行|省エネ

要約(日本語): 2足歩行ロボットにはエネルギー消費が激しいという問題点がある。また不整地歩行がある程度は出来るが、あらかじめ路面状況に対応した歩行制御プログラムを用意する必要がある。さらに2足歩行ロボットの足裏は、機体の大きさに対して足裏が大きく材質が硬く、路面形状の影響を大きく受けるため、制御が複雑になり不整地適応が難しくなる。そこで本研究ではバネを利用した省エネシューズを基準とし、特別な制御無しで不整地に対応させるため、シューズの足裏に路面に倣って変形が可能なゴムスポンジ等を使用したシューズを試作。省エネ効果の維持と不整地歩行を可能にすることを目的とし、ある程度の不整地歩行はおこなえることを確認した。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,605 Kバイト