ストレス抗体分担報酬を用いた群ロボットの協調行動

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-073

グループ名: 【全国大会】平成18年電気学会全国大会論文集

発行日: 2006/03/15

タイトル(英語): Cooperative Behavior of Robot Group with Allottable Reward

著者名: 田口 真也(早稲田大学),洪 秀一(早稲田大学),宮崎 道雄(関東学院大学),李 羲頡(早稲田大学)

著者名(英語): Shinya Taguchi(Waseda University),Su-Ill Hong(Waseda University),Michio Miyazaki(Kanto Gakuin University),Hee-Hyol Lee(Waseda University)

キーワード: 強化学習|ロボット群|協調行動|ストレス|抗体

要約(日本語): 近年，ロボット群における協調行動の研究が盛んに行われている．また，動的な環境下におけるロボットの強化学習による協調行動の獲得が注目されおり，ロボットが荷物を目的地へと運ぶ搬送行動問題において，ロボットが助け合うことによって荷物を運ぶ場合作業効率は上がると考えられる．しかし，ロボットが学習を行う場合，タスクの目的を達成することと，ロボット間の協調行動を獲得することを的確に学習することは難しい．そこで本報告では，ロボットにストレスに対する抗体の概念を与え，それが他のロボットにおいて新たな報酬となることでロボット間の協調を促す学習方式と，学習の効率を上げるため，学習器の環構造化を提案する．

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,553 Kバイト