7自由度ロボットアームを用いた振り子の8の字軌道生成

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-074

グループ名: 【全国大会】平成18年電気学会全国大会論文集

発行日: 2006/03/15

タイトル(英語): Generation of character orbit of 8 by seven degree of freedom robot with the pendulum

著者名: 末木 成典(東京都立科学技術大学),森 泰親(首都大学東京)

著者名(英語): Masanori Sueki(Tokyo Metropolitan Institute of Technology),Yasuchika Mori(Tokyo Metropolitan University)

キーワード: 振り子|円弧軌道

要約(日本語): 今まで振り子やクレーンの研究においては、主に振り子部分の振れ止め制御に関する研究が多く行われてきたが、振り子部分を思い通りに振り回す研究は少なく、本研究では振り子を振らすこととロボットアームで人間の動作を表現することに着目した。そこで、7自由度ロボットアームの先端に振り子を吊るした実験装置を用いて、アームを動かすことで振り子部分を8の字で振らすという実験を行った。この研究を、エンターテインメントを背景に置いた研究の第一歩として、本稿では振り子を8の字で振らすためのアーム軌道を2つ紹介し、検討をする。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,484 Kバイト