ディジタルカメラを用いた移動ロボットへの走行経路教示法における復路の走行

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-075

グループ名: 【全国大会】平成18年電気学会全国大会論文集

発行日: 2006/03/15

タイトル(英語): Traveling on the Return Path with Path Teaching Method for a Mobile Robot Using a Digital Camera

著者名: 山本 茂広(神戸大学),牧野 秀成(神戸大学),小豆澤 照男(神戸大学),橋本 岳(静岡大学)

著者名(英語): Shigehiro Yamamoto(Kobe University),Hidenari Makino(Kobe University),Teruo Azukizawa(Kobe University),Takeshi Hashimoto(Shizuoka University)

キーワード: 移動ロボット|経路|教示|ディジタルカメラ|画像処理|復路

要約(日本語): 移動ロボットに目的地まで自律移動させるためには，何らかの方法を用いて，目的地までの経路を教える必要がある。著者らは，これまでに，ディジタルカメラ等で撮影した曲がり角などの要所地点の画像を基に，移動ロボットに走行経路を教示する簡便な手法を研究してきた。本稿では，復路の自律走行について検討した。往路の教示画像のみで復路の自律走行を行うには，基本的には移動ロボットに後退動作をさせることで対応できる。ただし，この方法では後退先の状況が分からないため，ロボットの前後にカメラを2台取り付ける。この場合，往路走行時に後方の画像を記録しておくことにより，復路の走行経路認識の確かさを上げることにも役立つ。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 761 Kバイト