ディジタルカメラを用いた移動ロボットの自律走行方法-STA検出による走行領域の認識-

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-076

グループ名: 【全国大会】平成18年電気学会全国大会論文集

発行日: 2006/03/15

タイトル(英語): Autonomous Traveling Method for a Mobile Robot Using Digital Camera?Recognition of Traveling Area by STA detection?

著者名: 牧野 秀成(神戸大学),山本 茂広(神戸大学),小豆澤 照男(神戸大学),橋本 岳(静岡大学)

著者名(英語): Makino Hidenari(Kobe University),Yamamoto Shigehiro(Kobe University),Azukizawa Teruo(Kobe University),Hashimoto Takeshi(Shizuoka University)

キーワード: 移動ロボット|走行領域|ディジタルカメラ|画像処理|自律走行

要約(日本語): 著者らは、実環境に対応できる自律型移動ロボットの開発を目指し、視覚情報を基にした自律走行方法について研究を行っており、現在広く普及しているディジタルカメラを利用することを提案している。本システムの特長は、ロボットが環境を認識して自律走行するための最小限のヒントを人間が与えることにより、ロボットはより簡単に走行経路を認識し自律走行することができる点である。移動ロボットが自律走行するためには、安全に走行できる領域を認識し、その領域内を走行する必要がある。本稿では、自律走行の際に不可欠である走行領域の認識について検討を行った結果を報告する。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 885 Kバイト