4脚車輪型移動ロボットの未知不整地における姿勢制御

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-077

グループ名: 【全国大会】平成18年電気学会全国大会論文集

発行日: 2006/03/15

タイトル(英語): Motion Control of 4-Leg Wheeled Type Robot on Unknown Irregular Terrain

著者名: 安野 卓(徳島大学),金泉肇佑 (徳島大学),鎌野 琢也(徳島大学),原田 寛信(徳島大学)

著者名(英語): Takashi Yasuno(Tokushima University),Tadasuke Kaneizumi(Tokushima University),Takuya Kamano(Tokushima University),Hironobu Harada(Tokushima University)

キーワード: 脚車輪型|未知不整地|姿勢制御|ロボット

要約(日本語): 近年，階段などの障害物に対する踏破性能と高効率な走行性能を併せ持つ脚車輪型ロボットの研究・開発が数多く進められている．本稿では，ロボットの胴体中心から放射状に伸びた4本の脚先端に駆動輪を持つ4脚車輪型移動ロボットを試作し，乗り越え可能な障害物の存在する未知不整地において姿勢制御実験を行ったので，その結果を報告する．

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,547 Kバイト