路面状態によらない四足ロボットの歩行動作の獲得

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-078

グループ名: 【全国大会】平成18年電気学会全国大会論文集

発行日: 2006/03/15

タイトル(英語): Acquisition of gait of four-legged robot for various road

著者名: 山口禎久 (千葉工業大学),南方英明 (千葉工業大学),多田隈 進(千葉工業大学)

著者名(英語): Yamaguchi/Yoshihisa (Chiba Institute of Technology),Minakata/Hideaki (Chiba Institute of Technology),Tadakuma/Susumu (Chiba Institute of Technology)

キーワード: 強化学習|Q-Learning|四足ロボット

要約(日本語): 近年、ロボット技術の発展が著しく、産業用ロボットにとどまらずエンターテイメントロボットとして各家庭へ広く普及し始めている。現在多様な脚式ロボットがあるが、多様な地面環境に対応しているとはいえない。しかし人間の手ですべての路面に対応した歩容を生成することは現実的でない。そこで、強化学習を用いてロボット自身に逐次路面に対する歩容を生成させることにより人間が多様な路面状態を考慮することなく比較的簡単なプログラムで目的を達成することが可能と考えられる。本研究ではでも使用されているAIBOに強化学習を実装し路面状態によらない確実な歩行動作の獲得を目的とする。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,587 Kバイト