領域分割グラフのTSP解法に基づく掃除ロボットの経路計画

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-079

グループ名: 【全国大会】平成18年電気学会全国大会論文集

発行日: 2006/03/15

タイトル(英語): Path Planning for Cleaning Robot based on TSP Solution

著者名: 悴田真也 (電気通信大学),羽田芳朗 (電気通信大学),高瀬 國克(電気通信大学)

著者名(英語): Shinya Kaseda(University of Electro-Communications),Yoshiro Hada(University of Electro-Communications),Kunikatsu Takase(University of Electro-Communications)

キーワード: 経路計画|掃除ロボット|最適化

要約(日本語): 家庭内の部屋の掃除を行うロボットのための，掃引時間の最適性を考慮した経路計画アルゴリズムを提案する．本研究では環境の地図は既知とする．掃引可能領域を2種類の領域に分割する．一つはロボットができるだけ長い時間最高速度で移動できるロボット幅の矩形領域，もう一つはごみの溜まりやすい壁沿いの領域である．分割した領域を一つの頂点とするハミルトン閉路を，TSPの解法の一つであるCCAO法を用いることで，重み最小のハミルトン閉路を求めて最短経路の近似解を求める．本稿では提案するアルゴリズムの計算量の評価，および計画した経路に沿って移動する掃除ロボットのシミュレーション結果を示し，その有効性を示す．

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,877 Kバイト