掃引計画された経路を移動する掃除ロボットための自己位置推定法

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-080

グループ名: 【全国大会】平成18年電気学会全国大会論文集

発行日: 2006/03/15

タイトル(英語): A Method of Self-Localization for Cleaning Robot

著者名: 山本 剛志(電気通信大学),高瀬 國克(電気通信大学)

著者名(英語): Takeshi Yamamoto(The University of Electro-Communications),Kunikatsu Takase(The University of Electro-Communications)

キーワード: カルマンフィルタ|自己位置推定

要約(日本語): 近年販売されている家庭用掃除ロボットの動作はセンサから得られた情報によって掃引を行うため,掃引効率が悪い.そこで効率のよい掃引を行うためには,環境地図を用いた計画的掃引が必要である.掃引計画に沿って移動するためには,?ロボットの自己位置推定.?計画した軌道の追従制御.が必要である. そこで本研究ではロボットに搭載した小型レーザレンジファインダを使用してランドマークを観測し,拡張カルマンフィルタを用いて自己位置推定を行うものとする.また,得られた位置情報を用いて目標軌道に追従するよう制御を行うものとする.本稿では,カルマンフィルタを用いた自己位置推定と軌道追従制御方法について述べ,提案する手法の有効性をシミュレーションで示す.

原稿種別: 日本語

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