エアホッケーロボットのためのカルマンフィルターを用いたパック追跡

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-081

グループ名: 【全国大会】平成18年電気学会全国大会論文集

発行日: 2006/03/15

タイトル(英語): A puck tracking using the Kalman filter for an air hockey robot

著者名: 福島 建太郎(電気通信大学),羽田芳朗 (電気通信大学),高瀬 國克(電気通信大学),根来 寿(電気通信大学)

著者名(英語): Kentaro Fukushima(The University of Electro-Communications),Yoshiro Hada(The University of Electro-Communications),Kunikatu Takase(The University of Electro-Communications),Hisashi Negoro(The University of Electro-Communications)

キーワード: エンターテイメントロボット|エアホッケー|カルマンフィルター|トラッキング

要約(日本語): 我々は120fpsの高速撮影カメラと最大化速度10Gのロボットアームを用いたエアホッケーロボットを研究している。従来はパックの観測データから到達位置を予測し、ロボットアームを制御して打ち返している。しかし、カメラの観測誤差，実際には存在しない位置にパックを検出する誤観測、及びエアホッケー台の歪み等の影響で予測精度が不十分であった。そこで、より高精度でパックの位置、速度を推定するためにカルマンフィルターを導入した。提案手法はパックの壁での反射や打ち返しによる急激な速度変化、及び停止から10m/sの高速移動状態までのパックの運動に適用できる。またImprobability Filter (Impf)を導入して誤観測データを除去した。実際のパックの観測データを用いて状態推定のシミュレーションを行った。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,458 Kバイト