実用化に向けたエアホッケーロボットの開発

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-082

グループ名: 【全国大会】平成18年電気学会全国大会論文集

発行日: 2006/03/15

タイトル(英語): Development of Air Hockey Robot for Practical Use

著者名: 根来 寿 (電気通信大学),福島健太郎 (電気通信大学),高瀬國克 (電気通信大学),羽田芳朗 (電気通信大学),宮本智司 (セガ,ロジスティクスサービス),大西隆之 (セガ,ロジスティクスサービス)

キーワード: エンターテイメントロボット|エアホッケー|カルマンフィルタ|実用化

要約(日本語): 我々はエンターテイメントロボットとしてエアホッケーロボットを開発している．これまでに株式会社セガ・ロジスティクスサービスとの共同研究により，人間とほぼ対等にプレイできるシステムを構築している．従来のシステムでは，パックの観測データからパックの到達位置と時刻を予測し，打ち返し動作を行っている．しかし，カメラの観測誤差や誤観測により，正しくパックの位置を観測できず，適切な動作をロボットが行うことができない問題があった．本研究では，カルマンフィルタおよびImprobability Filterを実装し，パックの軌道予測の精度の向上を行った．さらに，株式会社セガ・ロジスティクスサービスが商品化に向けて開発した試作台を用いて，実用化に向けたエアホッケーロボットシステムを構築した．

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,762 Kバイト