移動ロボット障害回避のための事例ベースによるリアクティブナビゲーション

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-104

グループ名: 【全国大会】平成18年電気学会全国大会論文集

発行日: 2006/03/15

タイトル(英語): Reactive Navigation by case based Reasoning for Obstacle Avoidance

著者名: 金山 順宣(早稲田大学),村田 智洋(早稲田大学)

著者名(英語): Yukinobu Kaneyama(Waseda University),Tomohiro Murata(Waseda University)

キーワード: 事例ベース|VFF法

要約(日本語): 現代の生産システムには柔軟な設備レイアウト変更が可能な生産システムが多く,物品搬送には自律的移動ロボットが適しており,いかに効率的に目的地に到達するかが問題となる.障害物回避を行って目的地に向かう手法の一つとしてVFF法があり,目的地と障害物をそれぞれ引力と斥力として与え,その合力の向きをロボットに与えて回避させる.この手法は,障害物の間をすり抜けるといった事などが困難であるので、本研究ではVFF法の動作パラメータであるセンサ範囲と障害物から受ける力の重みと目的地から受ける力の重みに着目し,事例ベースを用いることによって動作パラメータの調節を行うことで効率的に障害回避を行った.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,336 Kバイト