ザリガニ型アクティブ水中化学探査ロボットに関する基礎的研究

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-170

グループ名: 【全国大会】平成18年電気学会全国大会論文集

発行日: 2006/03/15

タイトル(英語): Fundamental study on active underwater chemical sensing robot mimicking crayfish behavior

著者名: 中司智教 (東京農工大学),香川 譲徳(東京農工大学),石田 寛(東京農工大学),遠山 茂樹(東京農工大学)

著者名(英語): Tomomichi Nakatsuka(Tokyo University of Agriculture and Technology),Yoshinori Kagawa(Tokyo University of Agriculture and Technology),Hiroshi Ishida(Tokyo University of Agriculture and Technology),Shigeki Toyama(Tokyo University of Agriculture and Technology)

キーワード: アクティブセンシング|嗅覚|ザリガニ|ロボット|化学センサ

要約(日本語): 沼の底などの流速の乏しい環境下に棲息するザリガニは，顎脚と呼ばれる付属肢を使って水流を起こし，匂いを引き寄せている．本研究では，ザリガニを模倣したロボットを開発し，海底での危険物・汚染物の探知に応用することを目指す．初めに，ザリガニが顎脚を使って作り出す流れ場を観察した結果，ザリガニは上に向けて流れを起こし，周囲から匂いを引き寄せていることが分かった．次に，顎脚を模倣したアクチュエータと水中化学センサを組み合わせたシステムを製作した．顎脚を模倣したプレートを垂直方向に振動させることで，ザリガニが起こす流れの再現を試みた．引き寄せた化学物質をセンサで検出し，応答の大きな方向に移動することにより，化学物質源の探知に成功した．

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 864 Kバイト