PI制御系の積分演算値を考慮した比例制御優先操作量飽和対策

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-112

グループ名: 【全国大会】平成18年電気学会全国大会論文集

発行日: 2006/03/15

タイトル(英語): Anti-windup Algorithm having the prior proportionality Operation in consideration of the Integration Value for PI Controller

著者名: 山田高弘 (長岡技術科学大学),桂 誠一郎(長岡技術科学大学),大石 潔(長岡技術科学大学)

著者名(英語): タカヒロ (Nagaoka University of Technology),セイイチロ (Nagaoka University of Technology),キヨシ (Nagaoka University of Technology)

キーワード: 積分演算値|ワインドアップ現象|操作量飽和対策

要約(日本語): サーボモータの位置決め制御では，高速化が要求される。一般的に，位置サーボ系はPI制御系などの積分器を持つ制御系で構成され，システム保護のためのリミッタを持つ。制御系のゲインを調節することで高速化を図れるが，操作量が大きくなることで操作量飽和が起こり易くなる。位置サーボ系において比例操作量を優先した操作量飽和対策を適用し，位置制御系のゲインを従来よりも高く設定できることで高速化を行なってきた。位置指令としてステップ状の入力を与えた場合，位置制御系の制御帯域を高く設定しても減速時にモータの位置応答が緩やかになってしまう。本稿では，比例操作量を優先した操作量飽和対策においてPI制御系の積分演算値を考慮する手法で位置応答の改善を行なう。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,983 Kバイト