多関節ロボットの干渉チェック効率化

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-196

グループ名: 【全国大会】平成18年電気学会全国大会論文集

発行日: 2006/03/15

タイトル(英語): Efficiency improvement of interference check for revolute robot with k-d tree

著者名: 岩渕憲明 (埼玉大学),丸山 創 (埼玉大学),金子裕良 (埼玉大学),阿部 茂 (埼玉大学)

キーワード: 多関節ロボット|干渉チェック|多次元管理構造

要約(日本語): 複雑化したワーク環境での多関節ロボットの制御を効率化するために、多次元データ管理構造のk-d treeを用いてワークデータを管理し、ロボットとワークとの干渉チェックを行うシステムを構築し、シミュレーションによりその性能を評価した。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 721 Kバイト