パワーアシスト台車の重量推定法

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-208

グループ名: 【全国大会】平成18年電気学会全国大会論文集

発行日: 2006/03/15

タイトル(英語): A Weight Estimation Method of A Power Assisted Hand Truck

著者名: 中原 康晶(職業能力開発総合大学校),高橋 久(職業能力開発総合大学校)

著者名(英語): Yasuaki Nakahara(Polytechnic University),Hisashi Takahashi(Polytechnic University)

キーワード: アシスト|台車|重量|推定|高齢化|補償

要約(日本語): 高齢化社会の進む中で，重労働を緩和し高齢者就労を支援するパワーアシスト装置の開発が求められている。生産現場などで使用される力センサを用いないパワーアシスト台車は，搭載する荷物によって台車全体の重量が変化するため，重量を一定値として制御システムを構築することは困難である。本研究は人が台車に与えた力の推定，坂道における転がり落ちる力の補償，転がり摩擦の補償を行うための台車全体の重量を推定する手法に関するものである。ここでは，台車に取り付けられた加速度センサ信号とモータに供給される電流値より台車全体の重量を推定する手法を論じ，シミュレーションと実験による評価を行い，有用性が確認できたので報告する。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,686 Kバイト