獲得情報量最大化制御におけるカラー空間表現方式の検討

カテゴリ: 全国大会

論文No: 4-213

グループ名: 【全国大会】平成18年電気学会全国大会論文集

発行日: 2006/03/15

タイトル(英語): Examination Of Color Space Expression Method On Control of Maximizing The Amount of Information

著者名: 上山 雄紀(横浜国立大学),藤本 康孝(横浜国立大学)

著者名(英語): Yuki Ueyama(Yokohama National University),Yasutaka Fujimoto(Yokohama National University)

キーワード: アクティブビジョン|情報量勾配|カラー空間表現方式|Log Polar変換

要約(日本語): 機械システムが活用の幅を広げるには、視覚等のセンサを備え、人間の指示を待つことなく能動的に学習し、行動することが必要である。これまでにロボットが獲得情報量を最大にするように行動する、という行動規範を提案している。これはあらかじめ環境の画像を蓄積し、新規に取得した画像と比較して、対象物が画像の中心にあるほど獲得情報量が大きいことを利用して、環境の変化のある方向に自律的に視線を制御するものである。本論文では、ロボットの状態変数に対する情報量の勾配について2種類のカラー空間表現方式による検討を行った。情報量計算において、HSV方式の方がRGB方式に比べて光の反射による影響を軽減できることを示した。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,538 Kバイト