Halbach永久磁石を利用した二関節筋駆動用アクチュエータの概念設計と基本特性の評価

カテゴリ: 全国大会

論文No: 5-050

グループ名: 【全国大会】平成18年電気学会全国大会論文集

発行日: 2006/03/15

タイトル(英語): Conceptual design and fundamental calculation of an electromagnetic actuator for Bi-articular Muscles using Halbach permanent magnet

著者名: 福正博之 (東京大学),山本 裕介(東京大学),古関 隆章(東京大学)

著者名(英語): Hirouyki Fukusho(The University of Tokyo),Yusuke Yamamoto(The University of Tokyo),Takafumi Koseki(The University of Tokyo)

キーワード: ハルバッハ配列|二関節筋|空心リニアモータ

要約(日本語): 現在、ヒューマノイドロボットの研究・開発及び実用化が進む中で、ヒト等の生物の仕組みを取り入れる研究が進んでいる。その一つに二関節筋に注目した研究がある。二関節筋とは、隣り合った二つの関節に跨って着き、両端の関節を同時に駆動させる筋である。この二関節筋はヒトや動物特有の四肢先端における出力・剛性・軌道制御に貢献している。先行研究により、二関節同時駆動機構を持つアームでは、従来機構と比べてアクチュエータの数は多くなるが、従来よりも小さなアクチュエータを使える事が分かっている。本投稿では、二関節同駆動機構を持つロボットアームに適したアクチュエータとして、Halbach永久磁石を利用した新たなアクチュエータの概念設計を行い、その基本特性を評価する。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,596 Kバイト