二関節振動翼推進システム用リニアアクチュエータの検討

カテゴリ: 全国大会

論文No: 5-062

グループ名: 【全国大会】平成18年電気学会全国大会論文集

発行日: 2006/03/15

タイトル(英語): A Design of Linear Actuator for Two Joint Vibrating fins Drive System

著者名: 左 飛(神戸大学),小豆澤 照男(神戸大学)

著者名(英語): Fei Zuo(kobe University),Azukizawa Teruo(kobe University)

キーワード: 魚ロボット|リニアアクチュエータ

要約(日本語): 海洋開発を効率的に進めることを目的に、船舶やAUVの高速駆動システムの開発が進められている。この方式として、高速遊泳魚の推進原理を模擬した振動翼推進式の魚形ロボットの研究が進められている。しかしながら、これまでに開発されている魚形ロボットの大部分は、伝達機構が複雑で組立調整に手間がかかる、メンテナンスが必要という課題がある。筆者等は、これらの課題を解決する方式としてリニアアクチュエータを用いた振動翼推進システムを提案している。本稿ではリニアアクチュエータで駆動する二関節の振動翼を用いた推進システムの概念設計を行った。所定の巡航速度を得るためにリニアアクチュエータが発生すべき推力の算定方法を検討した。引続き,駆動部の収納部分の容積を考慮にいれたリニアアクチュエータの概念設計を行うとともに，駆動機構部の小型化に向けて，各部の寸法や位置関係を種々変えた場合の特性を解析的に検討していく。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,582 Kバイト