ODEを用いた人体直立姿勢のPID制御に関する考察

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-032

グループ名: 【全国大会】平成19年電気学会全国大会論文集

発行日: 2007/03/15

タイトル(英語): A Consideration about The PID Controller for Human Upright Posture Control by ODE

著者名: 横田 祥 (東京工科大学),朝生信一 (東京工科大学),橋本洋志 (東京工科大学),大山恭弘 (東京工科大学)

キーワード: 人体シミュレーション|直立姿勢|PID制御|ODE

要約(日本語): 本研究は, 動力学シミュレータのひとつであるODEを用いて, 人体シミュレーションを行っている.このシミュレータを通して, 例えばヒザ関節などの各関節に負担が掛からない立ち上がり方などを見つけることが可能となると考えている.本稿では, ヒトの直立姿勢の保持に注目し, その際に行っている制御を単純なモデルとして構築する.直立姿勢を保持するには, 関節の一定角度制御が必要だが, 本研究で用いるODEは角速度の制御しかできない.そこで, PID制御により関節の一定角度制御を試みる.その際, PIDの各要素が制御性能にどのような影響を与えるか, 実験を通して考察する.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,398 Kバイト