時間遅れを考慮したバイラテラル遠隔操作システムの安定性解析の一考察

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-033

グループ名: 【全国大会】平成19年電気学会全国大会論文集

発行日: 2007/03/15

タイトル(英語): A Study on Stability Analysis in Bilateral Teleoperation with Time Delay

著者名: 河合 康典(石川工業高等専門学校),藤田 政之(東京工業大学)

著者名(英語): Yasunori Kawai(Ishikawa National College of Technology),Masayuki Fujita(Tokyo Institute of Technology)

キーワード: 遠隔操作|安定性

要約(日本語): バイラテラル遠隔操作システムは，マスターとスレーブがネットワーク上で双方向に制御されるシステムである。しかし，動作指令の転送時に生じる時間遅れがシステムを不安定にすることが知られており，受動性やスキャッタリング理論を用いた安定性に関する研究が行われている。本研究では，マスター側とスレーブ側にあるローカルコントローラによって，システム全体の安定性が保証できることを提案する。特に，スキャッタリング変換を用いていないことが従来研究と異なる。また，リアプノフの安定法を用いるために新しい正定関数を提案する。そして，シミュレーションにより提案した手法について安定性を検証する。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,693 Kバイト