状態可到達集合に基づく制約条件付ビジュアルサーボ系の構成-出力フィードバックによるアプローチ-

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-034

グループ名: 【全国大会】平成19年電気学会全国大会論文集

発行日: 2007/03/15

タイトル(英語): Constrained Visual Servoing using Reachable Sets for Systems with Bounded Disturbance - output feedback based approach -

著者名: 井手 悟(早稲田大学),内田 健康(早稲田大学)

著者名(英語): Satoru Ide(Waseda University),Kenko Uchida(Waseda University)

キーワード: ビジュアルサーボ|時間領域制約|可到達集合|有界外乱|マニピュレータ

要約(日本語): ビジュアルサーボは、画像情報を用いて制御を行うことから、必要な周辺環境に関する事前情報が少なくてすむなど多くの利点を有する。しかしながら画像情報を用いて制御を行うため、画像中からターゲットがはずれてしまうと制御不可能になるという大きな問題点がある。そこで本稿では、有界外乱下での状態可到達集合を用いて出力フィードバック系を構成することにより、ターゲットが移動する場合にも画像面内にターゲットを捕らえ続けるという制約を陽に考慮したビジュアルサーボ系の構成手法を提案する。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,697 Kバイト