入力飽和のある回転型倒立振子の状態フィードバックによる振り上げ安定化可能領域の解析

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-035

グループ名: 【全国大会】平成19年電気学会全国大会論文集

発行日: 2007/03/15

タイトル(英語): Analysis of the region of the attraction of the Furuta pendulum with the state-feedback desgined by SDRE

著者名: 座間 泰成(東京電機大学),岩瀬 将美(東京電機大学),畠山 省四朗(東京電機大学)

著者名(英語): Yasunari Zama(Tokyo Denki University),Masami Iwase(Tokyo Denki University),Shoshiro Hatakeyama(Tokyo Denki University)

キーワード: 倒立振子|非線形制御|大域的安定化|入力飽和|状態依存型リカッチ方程式|リアプノフ関数

要約(日本語): 現実に存在する多くのシステムは非線形性を有しており，非線形システムに対する様々な制御方法が考案・検証されている．倒立振子は，非線形システムであるがシステムのモデル化が明確であり，制御理論の検証に多用されている．なかでも，振子の振り上げ安定化制御は大域的安定化問題となり，倒立状態付近での安定化と比べて難度が高い．さらに，入力制限などの物理的制約により，より困難な問題となる．本研究では回転型倒立振子を制御対象とし，入力飽和が存在する場合に状態依存型リカッチ方程式(SDRE)を解くことで得られる状態フィードバック制御の振り上げ安定化制御を考え，数値的な手法によって安定領域を解析した結果を報告する．

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 2,887 Kバイト