フィードバック誤差学習による非線形システムの学習制御

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-037

グループ名: 【全国大会】平成19年電気学会全国大会論文集

発行日: 2007/03/15

タイトル(英語): Learning control for a non-linear system using feedback error learning

著者名: 森田 譲(佐賀大学)

著者名(英語): Yuzuru Morita(Saga University)

キーワード: フィードバック誤差学習|非線形|ニューラルネットワーク|倒立振子|補償器

要約(日本語): 　非線形性を持つ倒立振子について、フィードバック誤差学習を用いて実験を行った。制御方法として、極配置法で得られたフィードバックゲインとニューラルネットワークを組み合わせて用い、ニューラルネットワークの重みをオンラインで逐次修正することで、所望の結果を得ることができた。ニューラルネットワークの学習させる際に、スケーリングファクタを導入することをここで提案した。この値をフィードバックゲインと同じにとることで、制御結果が収束することを実験で示した。このときの学習したニューロコントローラはフィードバックコンローラの非線形補償器として働いていることを明らかにした。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,460 Kバイト