拡張オドメトリとMSASによる自動車の自己位置推定

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-039

グループ名: 【全国大会】平成19年電気学会全国大会論文集

発行日: 2007/03/15

タイトル(英語): Self-Localization of vehicles by extended odometry and MSAS

著者名: 速水能弘 (奈良先端科学技術大学院大学),中村文一 (奈良先端科学技術大学院大学),西谷紘一 (奈良先端科学技術大学院大学),西澤 敦 (ハネロン)

キーワード: MSAS|自己位置推定|センサフュージョン|拡張オドメトリ|自動車

要約(日本語): 自動車の自己位置推定手法として，デッドレコニングやスターレコニングがあるが，デッドレコニングでは累積誤差の問題，スターレコニングでは誤差分散の大きさ等の問題があり，両手法を組み合わせ問題点を補うセンサフュージョンが注目されている．本稿では，デッドレコニングの一手法であるオドメオトリと拡張オドメトリの自動車に対する有用性を実車実験から確認するとともに，拡張オドメトリと相対測位方式のGPS（MSAS），センサフュージョンの一手法である初期状態オブザーバを用いた自己位置推定手法を提案する．提案手法を用いた自動車の自己位置推定実験から，拡張オドメオトリの有用性と提案手法の有効性を確認したので報告する．

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,553 Kバイト