同軸二輪車制御におけるリアルタイム無線通信

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-041

グループ名: 【全国大会】平成19年電気学会全国大会論文集

発行日: 2007/03/15

タイトル(英語): Real Time Wireless Communication for Control of Two-Wheels Car

著者名: 平原 廣雄(東京電機大学),岩瀬 将美(東京電機大学),畠山 省四朗(東京電機大学)

著者名(英語): Hiroo Hirahara(Tokyo Denki University),Masami Iwase(Tokyo Denki University),Shoshiro Hatakeyama(Tokyo Denki University)

キーワード: 無線|ジャイロセンサー|同軸二輪車|マイコン

要約(日本語): 本研究は同軸二輪車の制御系設計を目指す．同軸二輪車は倒立振子と同様に不安定であるため，ジャイロセンサと加速度センサからの情報に基づいて常にフィードバック制御で姿勢の安定化をはかる必要がある．有線で通信する場合，ケーブルによって行動範囲が制限されるだけでなく，張力が外乱となって安定化に悪影響を及ぼすため，無線通信が必要不可欠となる．また，同軸二輪車のように小型装置に搭載するには，無線機も小型であり，十分な通信周期・データ量の確保が必要である．そこで，小型の無線装置を開発し，同軸二輪車へ搭載する．無線装置で送信したジャイロセンサと加速度センサの出力に基づいた制御結果から，無線装置の評価を行う．

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 2,332 Kバイト