ネコ型4足ロボットRunbot2CのGallop走行制御

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-050

グループ名: 【全国大会】平成19年電気学会全国大会論文集

発行日: 2007/03/15

タイトル(英語): Gallop Running Control for Cat-type Quadrupedal Robot ‘Runbot2C’

著者名: 関口 喜央(東京工芸大学),池田 貴幸(東京工芸大学)

著者名(英語): Sekiguchi Yoshihiro(Tokyo Polytechnic University),Takayuki Ikeda(Tokyo Polytechnic University)

キーワード: ロボット|4足歩行|走行制御|歩容

要約(日本語): これまでの関連研究では、歩行・走行・跳躍等を連続して行うことを目的とした関節駆動型脚式ロボットを目指し、ネコ型4足ロボットRunbot2Cの実機開発を行った。現在までに、Bounce走行において最高平均速度1.14[m/s]の走行の実現をした。しかし、実機開発時にモデルとした実在のイエネコは、Gallop走行で速度2.2[m/s]以上の高速走行をしており、約2倍の速度差があるために高速走行が実現したとはいえない。そこで本研究では、更なる高速走行の実現を目指し、制御系をPD制御による手法を提案・実験環境の再構築を行い、シミュレーションによりその有効性を検証した。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,469 Kバイト