恐竜2足ロボットの開発とFPGAによる制御系実装

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-051

グループ名: 【全国大会】平成19年電気学会全国大会論文集

発行日: 2007/03/15

タイトル(英語): Development and Control System Implementation by FPGA of Dinosaur-type Biped Robots

著者名: 北村 徳啓(東京工芸大学),池田 貴幸(東京工芸大学)

著者名(英語): Norihiro Kitamura(Tokyo Polytechnics University),Takayuki Ikeda(Tokyo Polytechnics University)

キーワード: ロボット|FPGA|走行制御

要約(日本語): 脚式走行ロボットの研究において、今までに様々なロボットが開発されている。しかし、池田らによって'98年度に開発された走行ロボット(Runbot)はワイヤ駆動であるため、技術上、完全に歩行・走行が実現したとは言いがたい。そこで本研究では、前述した脚式ロボット(Runbot)の機構とすでに提案した制御手法をさらに拡張した完全自律型のアクチュエータ搭載型ロボットを開発し、さらにFPGA上に全ての制御系(演算やインターフェース回路など)を実装することでさらなる小型化を試みる。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,073 Kバイト