エネルギー消費に基づく4脚ロボットの歩行状態評価

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-052

グループ名: 【全国大会】平成19年電気学会全国大会論文集

発行日: 2007/03/15

タイトル(英語): Evaluation of Walking State for Quadruped Robot Based on Energy Consumption

著者名: 浜本 健太郎(徳島大学),安野 卓(徳島大学),原田 寛信(徳島大学)

著者名(英語): Kentaro Hamamoto(The University of Tokushima),Yasuno Takashi(The University of Tokushima),Hironobu Harada(The University of Tokushima)

キーワード: エネルギー消費|ロボット|歩行

要約(日本語): 本研究では，歩容遷移への応用も視野に入れ，歩容の安定性とエネルギー消費に着目した歩行状態評価関数を新たに定義している．新しく定義した歩行状態評価関数は移動速度，移動効率，歩行安定性の3点を評価し，各項の重み係数を任意に決定することで，歩行状態を定量的に評価できる．さらには整地において，試作4脚歩行ロボットに複数の異なる歩容を与えて歩行させ，歩行状態評価関数の重み係数を設定し，歩行状態を評価している．そしてそれらを比較することにより，歩行状態評価関数の有用性を示している．今後は，この歩行状態評価関数を学習アルゴリズムに応用することを検討している．

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 845 Kバイト