自己位置推定に要する計算時間が変更可能な画像テンプレート生成法

カテゴリ: 全国大会

論文No: 3-055

グループ名: 【全国大会】平成19年電気学会全国大会論文集

発行日: 2007/03/15

タイトル(英語): Generation Method of Image Template for Self-Position Estimation with Variable Processing Time

著者名: 伊勢谷 尚弘(愛知工業大学),道木加絵 (愛知工業大学),鳥井 昭宏(愛知工業大学),植田 明照(愛知工業大学)

著者名(英語): Naohiro Isetani(Aichi Institude of Technology),Kae Doki(Aichi Institude of Technology),Akihiro Torii(Aichi Institude of Technology),Akiteru Ueda(Aichi Institude of Technology)

キーワード: 自己位置推定|画像テンプレート生成|遺伝的アルゴリズム|自律移動ロボット

要約(日本語): 本研究では、自律移動ロボットがその場の状況に応じた認識を行うシステムの構築を目指している。状況認識の具体例として自己位置推定問題を取り上げ、正規化相関係数を用いた画像マッチングにより自己位置推定に要する計算時間が変更可能な自己位置推定の実現を目指す。本手法では画像サイズを変更して自己位置推定に要する計算時間を変更する。さらに、効率的な自己位置推定を行うため事前に取得した画像から自己位置推定に有効な部分を画像サイズの変更を考慮に入れながら遺伝的アルゴリズムを用いて選択し、選択された部分のみを用いて自己位置推定を行う。ロボットの走行時のすべりから生じる画像の位置ずれが自己位置推定に影響を与えるため、位置ずれ補正法を導入する。

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,683 Kバイト